利用电动升降机实现货物的垂直运动，主要依靠升降机系统来完成。主要包括RGV系统、升降机系统和货架以及货物缓存区。它是一种单容量资源控制系统，不能互为缓冲区域。对动态模型、死锁问题、出入库优化调度、路径规划等方面作了比较深入的研究，并取得了一定的成果。
剪叉式升降机的行为包括:获取上层调度的空跑路径(去接货的路径)、接入、传送以及卸载电动升降机;而货物的行为包括进入系统(获取上层调度分配的出入库任务、载入到电动升降机、传输之后卸载等。把此类问题归结为旅行商问题<br/>等把此类问题的目标函数确定为使得电动升降机或者堆垛机接货时间最短。这种处理方式是考虑电动升降机或者堆垛机的运行效率问题。这些系统中电动升降机和堆垛机彼此没有直接的关联，采用此方式处理可以解决问题。然而对于来说，电动升降机和剪叉式升降机是彼此关联的，剪叉式升降机接货问题并不是简单的，而是带约束条件下的多目标优化问题。
从整体性能来说，电动升降机的运行时间是关键，让所有电动升降机的等待时间最短可以提高整个系统的效率;从微观上来说，剪叉式升降机的空跑时间影响了其运行效率。另外，传统的TSP以距离矩阵为研究核心，而剪叉式升降机接货问题以电动升降机到达剪叉式升降机的信息矩阵为出发点。前者是一静态单目标优化问题，后者是一动态多目标优化问题。智能算法的引入为自动化立体仓库中接货过程的求解提供了新的途径。然而智能算法的缺点在于收敛速度问题，如何解决算法获得最终较优解的时间效率问题应该成为未来研究的重点。因此本文首先建立了剪叉式升降机的数学模型，然后利用改进的遗传算法进行优化求解。1问题描述与建模当有货物申请入库时，货物首先在入库站台等待，调度中心调度空闲的电动升降机空跑至入库站台装载货物，并分配具体的任务路径。电动升降机根据任务路径，输送货物，直至入库。当电动升降机需要经过剪叉式升降机路径时，必需等待系统调度剪叉式升降机到指定位置去接该电动升降机。
电动升降机到达的目的地，表示为电动升降机的路径P在站台p需要等待升降机服务的时间。为电动升降机的路径P在到达p站台开始等待剪叉式升降机服务的时间;表示与当前时间相比的时间间隔，其中tn表示当前时间。已知每层电动升降机请求到达的时间和状态，电动升降机数量为l，电动升降机路径的编号为以及剪叉式升降机当前的位置和载货情况，求解接送这些序列的最佳路线，使得电动升降机等待时间之和以及剪叉式升降机空跑时间均为最短。电动升降机携带的路径对于剪叉式升降机系统来说其初始位置和目标位置中为层号。当前位置为上辆电动升降机的目标层。